Open-source’owy filtr programowy dla sensorów IMU i AHRS

Konstruktorzy używający sensorów MEMS (żyroskopów, akcelerometrów lub kompasów) mają do pokonania poważny problem związany z obróbką uzyskiwanych wyników pomiarów. Jednym z popularnych sposobów uzyskiwania wskazań akceptowalnych w realnych aplikacjach jest użycie programowego filtra Kalmana, ale są dostępne także alternatywne rozwiązania jak na przykład opracowany przez Sebastiana Madgwicka z Univeristy of Bristol filtr dla sensorów IMU i AHRS. Autor pomysłu przygotował i udostępnił źródła programów napisanych w w C, C# i dla Matlaba, dostępna jest także biblioteka dla LabView.

Szczegółowe informacje są dostępne na stronie projektu, na filmie poniżej przedstawiono jego działanie.

Pod adresem dostępny jest port algorytmu na mikrokontroler STM32F103. Jego działanie  pokazano na poniższym filmie.